Quanser AERO 3 степени свободы - лабораторная установка
Динамика полета и управление аппаратами с вертикальным взлетом. Эксперимент с 3 степенями свободы в парении представляет собой экономичный испытательный стенд для понимания и разработки законов управления динамикой полета и управления транспортными средствами с вертикальным взлетом.
Динамика полета и управление аппаратами с вертикальным взлетом
Эксперимент с 3 степенями свободы в парении представляет собой экономичный испытательный стенд для понимания и разработки законов управления динамикой полета и управления транспортными средствами с вертикальным взлетом.3 DOF Hover состоит из плоской круглой рамы с четырьмя пропеллерами. Рама установлена на шарнирном соединении с тремя степенями свободы, что позволяет корпусу вращаться вокруг осей крена, тангажа и рыскания. Винты приводятся в движение четырьмя двигателями постоянного тока, установленными в вершинах рамы. Пропеллеры создают подъемную силу, которую можно использовать для непосредственного управления углами тангажа и крена. Два гребных винта вращаются в противоположных направлениях, так что общий крутящий момент в системе уравновешивается, когда тяга четырех гребных винтов примерно одинакова.
Функциональные особенности
- Три степени свободы (3 степени свободы) – тело вращается вокруг осей тангажа и рыскания.
- Точные, жесткие и прочные механически обработанные компоненты
- Гребные винты приводятся в движение высококачественными двигателями постоянного тока Pittman .
- Оптические энкодеры с высоким разрешением для точного измерения положения
- Скользящее кольцо допускает бесконечное движение вокруг оси рыскания.
Основные характеристики
Характеристики 3 DOF Hover | |
Масса устройства | 3,46 кг |
Высота устройства (от земли до верха основания) | 45 см |
Масса корпуса вертолета | 1,39 кг |
Длина корпуса вертолета | 48 см |
Базовые размеры (Ш х Д) | 17,5 см х 17,5 см |
Разрешение энкодера (в квадратурах) | 8192 имп/об |
Диапазон угла наклона | 75 (± 37,5 град) |
Диапазон угла рыскания | 360 градусов |
Постоянная сила-тяга мотора/гребного винта | 0,119 Н/В |
Постоянная тяги крутящего момента двигателя/гребного винта | 0,0036 Нм/В |
Диаметр винта | 20,3 см |
Шаг винта | 15,2 см |
Сопротивление якоря двигателя | 0,83 Ом |
Постоянная ток-момент двигателя | 0,0182 Нм/А |